maxon EC-max30无刷电机智能仓储自主移动机器人关节模组驱动

maxon EC-max30无刷电机智能仓储自主移动机器人关节模组驱动
电机和陶瓷版GP 32型行星齿轮箱，提供紧凑设计，充足的动力，无刷绕组为机器人实现无顿转扭矩、高效率以及高动控制动态。


maxon EC-max30 60W 24V

额定电压值

额定电压 24 V

空载转速 9340 rpm

空载电流 231 mA

额定转速 8040 rpm

额定转矩（最大连续转矩） 60.7 mNm

额定电流（最大连续负载电流） 2.66 A

堵转转矩 458 mNm

堵转电流 18.8 A

最大效率 81 %

特征值

相间电阻 1.27 Ω

相间电感 0.143 mH

转矩常数 24.3 mNm/A

转速常数 393 rpm/V

转速/转矩斜率 20.6 rpm/mNm

机械时间常数 4.73 ms

转子惯量 21.9 gcm²

热参数

外壳-环境热阻 7.4 K/W

绕组-外壳热阻 0.5 K/W

绕组热时间常数 2.71 s

电机热时间常数 1000 s

环境温度 -40...+100 °C

绕组最高允许温度 +155 °C

机械参数

轴承类型 球轴承

最大允许转速 15000 rpm

轴向间隙 0 mm，径向负载为 < 6 N 时

0.14 mm，径向负载为 > 6 N 时

最大轴向载荷（动态） 5 N

最大轴向压配合力（静态） 98 N

（静态，支撑轴） 1300 N

最大径向载荷 25 N, 5 mm（距离法兰）

其它参数

极对数 1

相数 3

高温高压灭菌次数 0

产品

重量 305 g

什么是PID 比例控制器 (P)？

比例控制器 (P)：误差信号 e（实际值与设定值之间的差异）乘以用户指定的系数 KP，然后作为新的电流命令传输。 提高的 KP 值会加速纠错。 但是，如果 KP 太大，则会发生严重的超调。 在更高的 KP 值下，系统可能会开始振荡，如果系统中的阻尼不足，这又会导致不稳定。 KP不能完全消除误差e，因为比例校正值(KP.e)随着误差e的减小而变小。 结果是残留误差，这在需要高电流来维持运动的系统中尤为重要（例如，由于高摩擦）。