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| 品牌maxon_motor | 有效期至长期有效 | 最后更新2023-06-25 16:02 |
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maxon EC20flat盘式无刷伺服电机功率3Watt多功能机器人关节模组驱动
maxon EC20flat盘式无刷伺服电机功率3Watt多功能机器人关节模组驱动
研发设计人员为实现多关节机器人的灵活动作，需要重点解决两大问题：控制和结构。即为了提高生产的灵活性，要求机器人重量轻，尺寸集成，也同样要求电机能以紧凑的体积实现高性能运动及控制精度。
maxon EC flat电机，电机控制简单、便于操作、扭矩大、结构紧凑，而且散热性好，是机器人技术领域的合适解决方案，电机的扁平结构正是其特点。
研发设计人员为实现多关节机器人的灵活动作，需要重点解决两大问题：控制和结构。即为了提高生产的灵活性，要求机器人重量轻，尺寸集成，也同样要求电机能以紧凑的体积实现高性能运动及控制精度。
maxon EC flat电机，电机控制简单、便于操作、扭矩大、结构紧凑，而且散热性好，是机器人技术领域的合适解决方案，电机的扁平结构正是其特点。
maxon齿轮箱：
maxon_GP 6 A
maxon_GP 8 A
maxon_GP 10 K
maxon_GP 10 A
maxon_GS 12 A
maxon_GP 13 K
maxon_GP 13 A
maxon_GS 16 K
maxon_GS 16 A
maxon EC20flat盘式无刷伺服电机功率3Watt
额定电压 12 V
空载转速 9480 rpm
空载电流 28.6 mA
额定转速 3500 rpm
额定转矩（最大连续转矩） 3.24 mNm
额定电流（最大连续负载电流） 0.293 A
堵转转矩 5.67 mNm
堵转电流 0.503 A
最大效率 59 %
特征值
相间电阻 23.9 Ω
相间电感 2.35 mH
转矩常数 11.3 mNm/A
转速常数 847 rpm/V
转速/转矩斜率 1790 rpm/mNm
机械时间常数 72.1 ms
转子惯量 3.84 gcm²
热参数
外壳-环境热阻 20 K/W
绕组-外壳热阻 8.57 K/W
绕组热时间常数 2.65 s
电机热时间常数 33.1 s
环境温度 -40...+100 °C
绕组最高允许温度 +125 °C
机械参数
轴承类型 球轴承
最大允许转速 15000 rpm
轴向间隙 0 mm，径向负载为 < 2 N 时
0.14 mm，径向负载为 > 2 N 时
最大轴向载荷（动态） 1.8 N
最大轴向压配合力（静态） 18 N
（静态，支撑轴） 200 N
最大径向载荷 1.9 N, 5 mm（距离法兰）
其它参数
极对数 4
相数 3
重量 15 g
PID 微分控制器 (D)
微分控制器 (D)：D 控制器考虑误差的变化，乘以用户指定的系数 KD 并添加到当前命令。 使用此方法可以非常快速地纠正设置值跳跃等突发错误。正确设置此类控制可以提高控制稳定性。 它可以被认为是一种电子阻尼。 增加 KD 值可提高系统稳定性，但过高的 KD 会导致振荡。
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