maxon EC14flat无刷电机功率1.5Watt24V仿真机器人关节模组驱动器

maxon EC14flat无刷电机功率1.5Watt24V仿真机器人关节模组驱动器
​研发设计人员为实现多关节机器人的灵活动作，需要重点解决两大问题：控制和结构。即为了提高生产的灵活性，要求机器人重量轻，尺寸集成，也同样要求电机能以紧凑的体积实现高性能运动及控制精度。
maxon EC 20flat驱动器体积小功效高、尺寸紧凑，电机重量轻，与谐波减速机高精度传动系列连成一个单元，电机灵活可变，预载滚珠轴承能精确响应控制指令，通过总线技术实现数据快速传输，实现微机械和微电子技术互补。

maxon无刷电机分类：

maxon EC14flat无刷电机功率1.5Watt24V

额定电压 24 V

空载转速 20000 rpm

空载电流 38.9 mA

额定转速 9590 rpm

额定转矩（最大连续转矩） 1.81 mNm

额定电流（最大连续负载电流） 0.199 A

堵转转矩 3.8 mNm

堵转电流 0.374 A

最大效率 49 %

特征值

相间电阻 64.1 Ω

相间电感 1.71 mH

转矩常数 10.1 mNm/A

转速常数 942 rpm/V

转速/转矩斜率 5960 rpm/mNm

机械时间常数 68.6 ms

转子惯量 1.1 gcm²

热参数

外壳-环境热阻 11.5 K/W

绕组-外壳热阻 11.3 K/W

绕组热时间常数 1.45 s

电机热时间常数 48.7 s

环境温度 -40...+100 °C

绕组最高允许温度 +125 °C

机械参数

轴承类型 球轴承

最大允许转速 22000 rpm

轴向间隙 {0} {1}，径向负载为 {2} {3} {4} 时

0.14 mm，径向负载为 > 1.5 N 时

最大轴向载荷（动态） 1.3 N

最大轴向压配合力（静态） 18 N

（静态，支撑轴） 200 N

最大径向载荷 3.4 N, 5 mm（距离法兰）

其它参数

极对数 4

相数 3

重量 8 g

什么是控制器位置速度评估？

位置评估是通过从定义的参考位置计算信号边沿（增量）来确定的。 定位的单位是quad counts (qc)。

速度评估是根据每个采样间隔的位置变化计算的。速度的自然单位是每毫秒四次计数。 因此，速度只能用1 qc/ms的步长来表示，通常翻译成更通用、更实用的单位rpm。 在速度测量图上可以清楚地看到增量编码器的速度量化效果。

加速度和减速度值以实际单位 rpm/s 给出。