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| 品牌maxon_motor | 有效期至长期有效 | 最后更新2023-07-07 15:15 |
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机器人关节模组无框直驱力矩电机谐波减速机组合紧凑高扭矩
机器人关节模组无框直驱力矩电机谐波减速机组合紧凑高扭矩
多关节机器人与人的手臂相类似，其特点是能像人手那样地灵活动作。
多关节机器人与人的手臂相类似，其特点是能像人手那样地灵活动作。
研发设计人员为实现多关节机器人的灵活动作，需要重点解决两大问题：控制和结构。即为了提高生产的灵活性，要求机器人重量轻，尺寸集成，也同样要求电机能以紧凑的体积实现高性能运动及控制精度。
机器人关节模组高度集成了包括无框直驱力矩电机、低压直流驱动器、谐波减速机、制动器和反馈装置。
机器人关节模块有多种类型，每种模块都有特定的用途并提供不同的运动自由度。 一些常见的机器人关节类型包括：
旋转关节：这种类型的关节允许围绕单个轴进行旋转运动，就像铰链的运动一样。 它通常用于机器人手臂和腿。
棱柱关节：棱柱关节可沿单个轴进行线性运动，类似于滑动抽屉的运动。
球形接头：球形接头允许在多个轴上进行旋转运动，比旋转接头提供更多的运动自由度。
平面关节：平面关节将运动限制在二维平面内，通常用于具有平面、类似桌面运动的机器人系统。
万向节：万向节结合了两个相互垂直的旋转关节，允许两个旋转自由度。
连续关节：这种类型的关节允许连续旋转，没有任何限制。
这些关节模块通常配备执行器和传感器，使机器人的控制系统能够准确地命令关节运动。 关节模块与其他组件一起形成机器人的运动链，决定其整体运动能力。
无框电机具体参数：
额定电压 48 V
空载转速 2500 rpm
空载电流 140 mA
额定转速 2080 rpm
额定转矩 1190 mNm
额定电流 6 A
堵转转矩 7930 mNm
相间电阻 0.46 Ω
相间电感 0.7 mH
转矩常数 184 mNm/A
转速常数 52 rpm/V
转速/转矩斜率 0.132 rpm/mNm
机械时间常数 0.38 ms
转子惯量 275 gcm²
什么是PID 微分控制器 (D)？
微分控制器 (D)：D 控制器考虑误差的变化，乘以用户指定的系数 KD 并添加到当前命令。 使用此方法可以非常快速地纠正设置值跳跃等突发错误。正确设置此类控制可以提高控制稳定性。 它可以被认为是一种电子阻尼。 增加 KD 值可提高系统稳定性，但过高的 KD 会导致振荡。
机器人关节模组无框直驱力矩电机谐波减速机组合紧凑高扭矩
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